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七月二十一日，秦王李世民奉诏命挂帅，率北衙禁军三万人出长安抵御突厥入侵。秦王府老部下长孙无忌、唐俭、秦叔宝、尉迟恭、侯君集、程咬金、段志玄等随其一起出征。
太子李建成担心秦王挂帅兵权太大，向圣上建议齐王李元吉、中郎将常何一同出征。圣上也有此意，立刻恩准。袁天纲与马周打扮成飞骑随常何加入到北衙禁军中。
出征之日，圣上专门在兰池宫为他们饯行后，秦王李世民率领北衙禁军三万将士气势如虹地开拔出长安城，行军方向豳州（今陕西彬州）。
同时，秦王李世民得到探马来报，突厥颉利可汗携侄子突利可汗已率举国之兵十余万深入大唐领土，行军方向也是目标豳州城。唐军要赶在突厥军队前抢先到达豳州城。
行军三日后，唐军刚到达豳州城。突厥颉利、突利二可汗率突厥军队随军到达豳州
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